для чего нужен датчик касания
Что такое датчик касания
Датчик касания Lego EV3
Датчик касания Lego EV3 является одним из самых простых датчиков.В самом начале нужно разобраться что такое датчики и для чего они нужны. Большинство датчиков являются попыткой скопировать органы чувств человека и животных.
датчик касания
В случае с конструкторами Lego датчики получают какую-то информацию от окружающей среды. Затем полученный сигнал преобразуется в удобную для обработки форму.
То есть датчик — это какой-то преобразователь. Он преобразует контролируемую величину в сигнал, который мы можем использовать для своих целей. Датчики широко используются в роботах и позволяют управлять ими.
Датчик касания Lego EV3 является обычной подпружиненной кнопкой. Очень похожая кнопка у обычных дверных звонков. Когда нажимаешь на кнопку раздается звонок. Если нажатия нет, то контакт под действием пружины возвращается обратно.
кнопка дверного звонка
Такое хорошо всем знакомое устройство как компьютерная мышь также использует датчик касания. В клавишах мыши расположены кнопочные микровыключатели, которые при нажатии издают характерный щелчок.
мышь для компьютера
Датчик касания Lego EV3 является аналоговым датчиком. Для программирования мы можем использовать три случая:
Датчик касания не определяет с какой силой происходит нажатие на кнопку. Но можно осуществлять подсчет нажатий. Часто датчик касания служит для остановки робота на определенном расстоянии от препятствия. Это расстояние может регулироваться закрепленными красной кнопке осями. Для крепления осей есть специальное крестообразное отверстие.
крестообразное крепление датчика касания EV3
Оси имеют различную длину от двухмодульной оси до двенадцатимодульной. В Lego EV3 используется обозначение расстояния в модулях где один модуль равен восьми миллиметрам.
Контроллер Lego EV3
Контроллер Lego EV3 часто называют кирпичом. Кирпич имеет входные порты для датчиков. Они называются порты ввода и обозначаются цифрами 1, 2, 3, 4. Всего четыре входных порта, куда можно подключить четыре датчика.
входные порты
Датчик касания подключается к кирпичу при помощи плоского соединительного кабеля. По умолчанию датчику касания для подключения определен порт под номером 1. Но подключать можно к любому входному порту. Программное обеспечение модуля само автоматически определит порт подключенного датчика.
Где используются датчики касания
Датчики касания часто используются в промышленности. Там они называются концевые выключатели, микровыключатели. Они входят в системы, обеспечивающие безопасность человека при работе на автоматических линиях, различных станках. Как правило они стоят в схеме управления и служат для прерывания работы.
защитные ограждения промышленного оборудования
Например, ограждение шлифовального станка — козырек для защиты глаз от попадания в них искр, стружки, осколков. Если станок работает и козырек поднимается, то размыкается электрическая цепь и работа станка прекращается. При этом часто используется световая и звуковая сигнализация. Это только один из примеров, но их огромное множество и изучать варианты использования датчиков касания нужно в отдельной теме.
Для чего нужен датчик касания
Введение:
4.1. Изучаем первый датчик – датчик касания
Рис. 1
Первым датчиком, который мы изучим, будет датчик касания (Рис. 2).
Рис. 2
Этот датчик, по сути, представляет собой специальную кнопку, которая может находиться в двух состояниях: «Нажатие» (Рис. 3 поз. 1) или «Освобождение» (Рис. 3 поз. 2). Также, последовательный переход в состояние «Нажатие», а затем «Освобождение» называется: «Щелчок» (Рис. 3 поз. 3) и может обрабатываться программой. как самостоятельное событие.
Рис. 3
4.2. Оранжевая палитра – Управление операторами
Какие же инструменты представляет нам среда программирования для получения информации с датчиков и реагирования на эту информацию в программе? Давайте начнем знакомиться с программными блоками, расположенными в Оранжевой палитре, которая называется «Управление операторами». (Рис. 4)
Рис. 4
Программные блоки Оранжевой палитры, не смотря на свою малочисленность, очень важны! С помощью этих блоков мы можем обрабатывать массу событий и условий и сложно представить практическую программу, которая может обойтись без этих блоков.
Программные блоки «Ожидание», «Цикл» и «Переключатель» имеют множество режимов и соответствующих настроек, знакомиться с которыми мы будем на практических примерах, последовательно и с наглядными пояснениями.
4.3. Оранжевая палитра, программный блок «Ожидание»
Перед тем, как приступить к решению практических задач, давайте закрепим датчик касания на нашем роботе, как показано на Рис. 5, и подключим его кабелем к порту «1» модуля EV3.
Рис. 5
Задача №6: необходимо написать программу, запускающую движение робота по щелчку кнопки.
Решение:
Рис. 6
Рис. 7
Итак: при такой настройке блока ожидания выполнение нашей программы будет остановлено до нажатия-отпускания кнопки датчика касания. Только после «Щелчка» выполнение будет передано следующему программному блоку. Установим после блока ожидания один программный блок «Рулевое управление», загрузим программу в робота и убедимся в правильности её выполнения! (Рис. 8)
Рис. 8
Задача №7: необходимо написать программу, останавливающую робота, столкнувшегося с препятствием.
Из датчика касания давайте соберем небольшой бампер, который будет нам сигнализировать о том, что наш робот столкнулся с препятствием. Ниже приведены подробные инструкции для сборки, как из домашней, так и из образовательной версии конструктора Lego mindstorms EV3. Можете поэкспериментировать и придумать собственный вариант конструкции.
Lego mindstorms EV3 home
Lego mindstorms EV3 education
Получившийся элемент закрепим на передней балке нашего робота и соединим датчик касания с портом «1» модуля EV3.
Lego mindstorms EV3 Home
Lego mindstorms EV3 Education
Конструкция готова! Приступим к созданию программы. По условию задачи: робот должен двигаться вперед, пока не наткнется на препятствие. В этом случае датчик касания будет нажат! Для решения снова воспользуемся программным блоком «Ожидание».
Решение:
Рис. 9
Для решения следующей задачи нам понадобится программный блок «Цикл» Оранжевой палитры.
Разработка hexapod с нуля (часть 10) — датчики касания
Всем привет! Был сделан очередной шаг к реализации алгоритма адаптации к ландшафту. До текущего момента я не мог придумать оптимальное решение для определения состояния ноги: наступила она на землю или нет. И вот спустя пол года я случайно наткнулся на интересный датчик, при помощи которого можно реализовать нужную конструкцию, позволяющую определить не только момент касания ногой земли, а так же усилие.
Что? Зачем? Почему?
Для реализации алгоритма адаптации к ландшафту необходимо знать наступила нога на землю или нет. Вариантов реализации этого механизма было несколько, давайте рассмотрим их плюсы и минусы с моей точки зрения:
Тактовая кнопка — решение в лоб.
Плюсы: просто и дешево
Минусы: наличие движущихся частей, необходимых для нажатия на кнопку, а так же для ограничения силы удара по ней во время ходьбы. Мне показалось это не надежным
Немного поясню свои мысли по поводу движущихся частей. Нужно сделать так, чтобы при касании с поверхностью какой-то механизм перемещался вверх-вниз и соответственно давил на кнопку. Наличие движущихся пластиковых частей будет слабым местом конструкции. В мусор — мы не выбираем легких путей.
Датчики тока. Можно установить на силовые цепи сервоприводов шунты и микросхему для измерения падения напряжения на них. Довольно хорошее решение, которое позволит определять не только касание, но и нагрузку на ногу.
Плюсы: отсутствие какой-либо механики, возможность определения нагрузки и перегрузки приводов, да и в целом полезно знать потребление.
Минусы: глобальное потепление. На шунтах в 0.1Ом и токе 3А будет рассеиваться 0.9Вт, их будет 6 шт (на каждую ногу отдельная линия питания). Соответственно 5.4Вт уходят в никуда.
Можно использовать 0.01Ом, но достать их проблемно и стоимость доставки превышает стоимость резисторов. ЧипДип в моем городе просит меня оформить заказ на 4000шт минимум, что явно не подходит.
Места на плате питания не хватает для подобных решений, а если увеличить её размеры, то она не влезет в корпус и про дешевое производство в Китае можно забыть (там размеры прям в притык).
Резистивный датчик давления. Прекрасная идея, но мне они показались довольно хрупкими. Взгляните сами — это же просто пленка с резистивным покрытием
Резистивный датчик давления и одно из его применений
К тому же, я не смог придумать красивой реализации этого в плане дизайна.
Тебе не угодишь, всё не нравится! Нет, не всё
Вот решение всех моих проблем — тензодатчик для весов. Мне нравится в нем всё: прочный, чувствительный, есть отверстия для крепежа и можно собрать на коленке MVP для тестов (ардуино и прочее). Набор из 7 тензодатчиков + плат с АЦП к ним обошелся в 1600р с доставкой при покупке в России.
Но не все так гладко. Проблема заключается в направлении силы, прикладываемой к датчику. Допустимое направление показано на картинке ниже, возможно так же обратное. В других направлениях датчик не может определять воздействие ввиду своей конструкции и об этом поподробнее.
Тут используется мостовая схема измерений, что вполне логично, т.к. деформация алюминиевого бруска происходит на невероятно маленькие значения (там прям на уровне атомов). В состоянии покоя этот мост должен быть сбалансирован, но в реальном мире без калибровки нуля и расчета offset никуда.
Сами датчики растяжения и сжатия представляют собой тензорезисторы, которые изменяют свое сопротивление при деформации.
Так почему сила должна быть направлена именно в таких направлениях, как было показано ранее? Для примера возьмем упрощенный мост c 2 постоянными резисторами по 50 Ом и 2 тензорезисторами по 50 Ом. Напряжение питания моста возьмем 5В.
В состоянии покоя мост сбалансирован, убедимся в этом (разница между двумя делителями напряжения):
Мост разбалансирован и мы получили не только числовое значение деформации, но и её направление. Если деформировать в другом направлении, значение будет положительным.
Если приложить силу сбоку, то тензорезисторы деформируются на одинаковую величину и мост останется сбалансированным. Аналогично будет, если прикладывать силу спереди — оба тензорезистора сожмутся.
Не всё так плохо
Нам нужно лишь направить силу воздействия в нужном направлении и нога гексапода для этого крайне удачно была спроектирована. На картинке ниже красным обозначено направление силы, действующей на ногу. Если разрезать ногу на две части и соединить их алюминиевой балкой, то прикладываемая сила к ноге будет пытаться сжать ногу в «точке сжатия». При этом будет происходить деформация датчика в нужном направлении — он будет работать на излом, а это нам и нужно.
Почему нога спроектирована удачно? Все дело в расположениях точки крепления ноги к приводу и точки опоры\касания к земле — вектор силы (красный) не пересекает её. Это получилось случайно и без умысла 🙂
Датчик можно использовать для калибровки сервоприводов. Сейчас нагрузка распределена не на все конечности равномерно из-за неидеального их расположения. Очень сложно накинуть пластиковый диск на все сервы в одинаковом положении, т.к. от диска к диску зубчики располагаются в разных местах.
Диск для сервопривода
Есть возможность руками в конфигурации сдвигать логический ноль приводов и она используется, но на глаз это делать трудно. Помимо этого вносит свой вклад люфт редуктора привода, вот это компенсировать еще труднее.
При помощи датчика мы можем анализировать силу воздействия на ноги и автоматически сдвигать логический ноль в нужную сторону, компенсируя обе проблемы. Профит!
Реализация
Мне удалось разрезать ногу на 2 половины без ущерба внешнему виду. Мне кажется, что стало даже лучше. Половинки соединяются алюминиевой балкой, сама балка сидит жестко для исключения люфтов и минимизации перекосов.
Сравнение старой и новой ноги
В ноге предусмотрено место, где будет располагаться АЦП для получения значений с тензодатчика. Закрывается всё это счастье крышкой и болтами М2.
Расположение АЦП в ноге необходимо для минимизации расстояния до датчика, т.к. там гуляют мВ, то возможно негативное влияние проводов. К тому же не хотелось кидать аналоговые цепи рядом с шестью силовых DC-DC преобразователей.
В качестве АЦП я выбрал HX711. Ну как выбрал, платки были в комплекте. 80Гц частота измерений и максимально простой цифровой интерфейс — самое то. Хотелось бы конечно I2C, а лучше SPI, но увы. Плата имеет на борту дифф. АЦП и всю необходимую обвязку.
С этих АЦП можно более менее синхронно вычитывать данные и начинать конверсию. Судя по даташиту линия SCK позиционируется как Digital Input, а значит их можно свести в одну и посылать по 25 тактов одновременно на все АЦП (используется канал А с усилением 128). Данные будут синхронно приходить на параллельные линии DOUT, что сэкономит временя передачи данных, при этом следующая конверсия будет начинаться одновременно.
О синхронности и почему её нет
Синхронность тут условная с допустимой погрешностью и старт конверсии АЦП на самом деле не будет одновременным, т.к. они работают от своих внутренних тактовых генераторов, отклонение частоты которых зависит от множества факторов (температура, фаза луны, количество снега на улице и прочее).
Для достижения абсолютной синхронности их как минимум нужно тактировать от одного внешнего генератора. Там целая куча проблем, о которых я знаю и не знаю (всякие паразитные параметры цепей тактирования, их длина и прочее).
Именно по этой причине в процессорах тактирование блоков идет из центра (ЕМНИП), т.к. на высоких частотах начинают влиять законы физики и длина проводника (до дальних блоков импульс доходит позже, чем до близких).
Под провода сделаны каналы внутри ноги, так что никаких торчащих проводов не будет. Это соответственно защитит их от случайного повреждения.
Тесты
Наконец-то дошли до самого интересного — результаты. Я поставил ногу на гексапод и заставил его немного побегать. После нехитрых манипуляций в Excel получился красивый график.
На графике очень хорошо видны моменты касания, а так же моменты отрыва ноги от земли. Я крайне доволен результатами! Единицы измерения тут неизвестны, к ним применен scale, который имеет магическое значение (запустил пример из библиотеки).
Никакой магии, дай мне бины АЦП! Тут уже другой эксперимент и график соответственно отличается. И вот тут уже другое дело: вместо диапазона 0-500 мы получаем 0-100000, ну разве не прелесть? Как это сочно выглядит. На первой половине графика гексапод встал, на второй пошел.
Всякие мелкие пики это дергания приводов (например 3-й), они там пытаются свои редукторы пнуть в заданное положение более точно, а резиновые наконечники не дают скользить ноге.
Можно заметить, что первые 2 пика меньше, чем 4 последних. Это объясняется тем, что во время подъема гексапод упирается всеми 6 ногами и нагрузка распределяется на все ноги. Во время передвижения на земле всего 3 ноги, соответственно нагрузка на них выше, деформация датчика больше, пики выше.
В прошивке нужно будет определить пики и скорее всего это будет просто пороговая функция. Тут нужны эксперименты, побегать быстро\медленно по мягкой\твердой поверхностях и дальше пошевелить мозгами, выбрав оптимальный порог.
Скорее всего будет 2 режима ходьбы: с адаптацией и без. С адаптацией гексапод будет ходить медленно и как бы прощупывать ландшафт под собой. По крайней мере для начала.
Планы
Вот так понемногу гексапод превратился из фанерного прототипа в технологического монстра с кучей различных датчиков и хитрых алгоритмов. Это радует. Иногда даже не верю, что я смог такое сделать в одиночку.
Для продолжения работы необходимо переделать плату управления. В частности нужно добавить еще один микроконтроллер (STM32F030) для сбора и обработки данных с шести таких датчиков. Дальше главный МК будет забирать из него данные при необходимости по I2C или SPI, я пока еще не определился.
Зачем отдельный МК? Да всё просто. У основного STM32F373 кончились ноги и он без этого хорошо загружен. Пусть там работает только ядро (коммуникация и передвижение), а сбором и обработкой вспомогательной инфы занимается другой МК.
Это уже будет четвертый МК на гексаподе: STM32F373 (основной), ESP32 (камера), Ralink (WIFI-UART мост) и STM32F030 (датчики). В три из них нужно заливать прошивку 🙂
Так же нужно добавить акселерометр на плату управления для автоматического выравнивания горизонта.
Еще планирую запихнуть в гексапод полноценный терминал. Там все будет по взрослому: история команд и автозавершение. Сейчас этого сделать нельзя, т.к. нужна дополнительная линия DTR с USB-UART преобразователя для сброса состояния терминала, а нога МК под это не выделена. Конфигурируемых параметров много и ими нужно как-то рулить, желательно через что-нибудь нормальное (сейчас там CLI и это не очень удобно).
Немного фото и видео
Поколдовал над матаном и получилось увеличить скорость передвижения. На видео ДО и ПОСЛЕ.
Как работают сенсоры роботов-пылесосов
Содержание
Содержание
Наблюдение за работой робота-пылесоса — довольно медитативное и умиротворяющее занятие. Но время от времени у пытливых умов появляется вопрос: «Как роботу удается ориентироваться в пространстве и преодолевать возникающие на его пути препятствия?» Давайте разбираться!
Несмотря на огромное количество мифов о работе робота-пылесоса, этот девайс по праву занимает свое место в наших домах, а все благодаря той легкости и скорости, с которой он выполняет уборку. Его эффективность во многом зависит от количества и типа электронных сенсоров, установленных на борту. В зависимости от модели, робот-пылесос использует от 6 до 15 датчиков, включенных в различные системы.
Назначение датчиков — построение карты объекта, ориентирование в пространстве и обеспечение безопасности девайса. Данные, получаемые с сенсоров, обрабатывает управляющая программа. Ориентируясь на полученные значения параметров, применяются те или иные сценарии, непосредственно влияющие на действия робота-уборщика.
Только слаженная работа всех систем обеспечивает работу пылесоса.
Система позиционирования
Основная система любого робота-пылесоса, отвечающая за построение карты убираемой территории и определение точного местоположения электронного уборщика внутри помещения.
В основе работы системы лежит метод SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), основная идея которого — построение ситуационной карты и локализация объекта в пространстве. Это происходит следующим образом. Сканер, установленный на объекте, проверяет пространство вокруг и по отклику своих датчиков составляет карту местности.
В сегмент бытовой техники изобретение пришло из области освоения космоса и близлежащих планет: одними из первых такие радары (точнее, лидары) получили луноходы и марсоходы.
В роботах-пылесосах построение карты необходимо для определения оптимального алгоритма уборки. После составления карты управляющая программа разрабатывает и отдает на исполнение оптимальный маршрут передвижения робота. Мобильный пылесос должен заглянуть даже в самый отдаленный уголок!
В современных роботах-пылесосах построение карты окружающего пространства производят одним из двух типов датчиков.
Лазерное сканирование пространства
Сканирование пространства происходит с помощью лидара (или, как его еще называют, LDS-датчика) — прибора, применяемого для точных измерений в газообразной среде. Распознать LDS-датчик достаточно просто: он представляет собой небольшой выступ в форме шайбы, расположенный на верхней плоскости девайса. Датчик содержит источник и приемник лазерного или светового луча (в маломощных девайсах применяют светодиоды, излучающие потоки света в инфракрасном диапазоне). Для обеспечения кругового обзора LDS-сенсор вращается вокруг своей оси с довольно высокой частотой.
Испускаемый световой луч, встречаясь с препятствиями на своем пути (стены, крупная мебель и т. д.), отражается от них и улавливается приемником лидара. Расстояние до препятствия вычисляется по временной задержке между генерацией и приемом лазерного луча. В большинстве моделей роботов-пылесосов частота вращения датчика, как правило, составляет 5 об/сек, чего вполне достаточно для построения карты и довольно точного вычисления положения пылесоса в помещении.
Работающие по такому же принципу датчики можно встретить и на прототипах беспилотных автомобилей.
LDS-датчик позволяет достаточно точно определять расстояние до стен, крупных предметов и других препятствий. Как правило, в роботах-пылесосах применяются датчики, позволяющие уверенно сканировать пространство на расстоянии до 6 метров.
Основным недостатком такой конструкции является то, что датчик выступает над уровнем верхней плоскости, и добавляет к высоте робота-пылесоса несколько сантиметров. В некоторых случаях это может быть критично, поскольку пылесос просто физически не сможет заехать под низко расположенную полку или пространство под кроватью или шкафом.
Визуальная система навигации
Другим способом навигации является так называемая безлидарная система, основанная на широкоугольной камере.
Вот только камера применяется особая, позволяющая создавать объемные снимки пространства. Иначе такие камеры называют «камерами глубины» или ToF-камерами (Time of Flight, что в буквальном переводе означает «время полета»).
ToF-камеры — новое веяние в сфере мобильных гаджетов. Ими оснащены многие флагманские смартфоны. С помощью такой камеры легко и довольно недорого реализуется механизм распознавания по лицу, обмануть его фотографией человека невозможно.
ToF-камера представляет собой источник света, излучающий в инфракрасном спектре, и светочувствительную матрицу, улавливающую интенсивность отраженного света. Их принцип действия схож с лазерным определением расстояния. Камера рассчитывает время с момента испускания пучка света до момента его фиксации на светочувствительной матрице, вычисляет расстояние до объекта в соответствии с временной задержкой и составляет объемную карту помещения.
Преимуществ у такого метода несколько. Во-первых, уровень освещения не играет определяющей роли. Даже в полумраке сенсору по силам «отрисовать» границы убираемого пространства. Во-вторых, камеру встраивают вровень с верхней поверхностью робота, что позволяет сделать его более компактным, и, следовательно, открыть ему дорогу в труднодоступные места.
Система ориентирования в пространстве
Задача системы ориентирования — минимизация столкновений с препятствиями, возникающими на пути робота-пылесоса.
В отличие от системы позиционирования, сканирующей пространство вокруг пылесоса на несколько метров, датчики ориентирования способны выявить препятствие в пределах одного метра. Как правило, для выявления преград используют датчики двух типов: ультразвуковые и инфракрасные.
Принцип их действия схож. В обеих конструкциях имеются передатчик и приемник сигнала. В качестве самого сигнала используют либо звуковые волны, неслышимые человеческому уху (частотой свыше 20 кГц), или световые лучи инфракрасного диапазона.
При обнаружении препятствий, управляющая программа вносит корректировку в траекторию движения робота-пылесоса и уводит его в сторону.
Ведущую роль в системе играет ультразвуковой датчик. Он располагается в передней части устройства.
Инфракрасные сенсоры располагают на боковых поверхностях робота по его периметру. Они дополняют основной датчик, обеспечивая пылесосу возможность кругового отслеживания препятствий.
Боковые датчики выполняют еще одну функцию. Они обеспечивают движение робота вдоль стены, когда нужно убрать по периметру помещения. Как правило, сенсоры позволяют выдерживать интервал от стены на уровне 10-15 мм. Этого вполне достаточно для уборки мусора подвижными щетками робота-пылесоса.
В случае, когда препятствие не попало в зону действия ни одного из перечисленных датчиков и столкновение с поверхностью все же произошло, в работу вступает третья группа датчиков, установленная в подвижном бампере робота-пылесоса, — датчики касания. При срабатывании они посылают сигнал в центральный процессор, а тот в свою очередь оперативно корректирует траекторию движения робота. Датчики касания выполнены либо в виде обычных концевых выключателей, либо в формате оптопары, в которой световой луч прерывается подвижным «флажком» в момент нажатия на передний бампер.
Система безопасности
Система безопасности предназначена для защиты робота-пылесоса от падений и неправильного его использования со стороны пользователя.
Защиту от падения с высоты обеспечивает группа датчиков, установленная в нижней части по периметру устройства.
Это уже привычные инфракрасные сенсоры, с тем же принципом действия, но вот логика их работы существенно отличается. Датчик постоянно отслеживает наличие твердой поверхности под колесами робота-пылесоса. Как только она пропадает (робот подъехал к краю ступени или пытается съехать с высокого порожка), центральный процессор получает тревожный сигнал с датчика и изменяет траекторию движения робота-уборщика.
Сочетание светлых и темных цветовых схем напольного покрытия может вызвать ложные срабатывания оптических датчиков высоты, вследствие чего робот просто откажется проводить уборку темных зон.
В мотор-редукторах, приводящих в движение колеса пылесоса, установлены датчики опрокидывания робота. Если одно или оба колеса окажутся вывешенными, срабатывание датчиков приведет к остановке моторов. Это убережет аккумуляторную батарею от разрядки. Возобновление работы возможно только после установки робота-пылесоса на ровную поверхность.
Датчик опрокидывания — обычный концевой выключатель, разрывающий цепь питания при опрокидывании пылесоса или вывешивании одного из колес.
Чтобы не допустить использование робота-пылесоса без контейнера для сбора мусора, в приемный лоток устанавливают датчик наличия контейнера. Вариаций исполнения не так уж и много. Самый простой — установка концевого выключателя, более продвинутый — датчик в виде геркона. На корпусе контейнера устанавливают постоянный магнит, активирующий геркон, когда контейнер установлен на свое место. Процессор «видит» замкнутую цепь и «понимает» что устройство можно использовать.
Система парковки на базовую станцию
Возвращение на базовую станцию после уборки или в случае необходимости пополнения заряда аккумулятора, — еще одна интересная функция, реализованная в роботе-пылесосе. При выполнении процедуры возвращения на базовую станцию, задействованы две системы. На первом этапе — система позиционирования, которая отвечает за текущее положение устройства по отношению к базовой станции. Алгоритм определяет кратчайший оптимальный маршрут. Когда робот-пылесос находится в зоне видимости базовой станции, в работу включаются датчики парковки.
Система работает следующим образом. В базовой станции расположен мощный инфракрасный светодиод, выполняющий функцию маяка. В корпусе робота-пылесоса имеется пара оптических приемников, захватывающих луч маяка. Каждый из приемников передает процессору свое значение расстояния до маяка, а тот корректирует маршрут движения таким образом, чтобы оба значения сигналов сравнялись по величине. Как только это происходит, считается, что робот занял позицию прямо перед базой, после чего происходит его парковка на контактных площадках базовой станции.
Как видно, датчики робота-пылесоса превращают его в полностью автономное устройство, способное самостоятельно навести порядок в доме. Получается как в той известной песне Сережи Сыроежкина: «Вкалывают роботы, счастлив человек!». Единственное, за чем необходимо следить, чтобы девайс всегда находился в строю, так это за чистотой самих датчиков.